Зүгээр л төсөөлөөд үз дээ, гадаа цаг агаар чийгтэй, зочид тан дээр ирж, хонгилд дагасан - одоо юу ч хийхгүй бол шороо, элсний үлдэгдэл байшин даяар хурдан тархах болно. Тагтан дээрээ шүүр бариад шүүрдэх, шүүгээнээсээ тоос сорогч гаргаж, залгуурт залгаад үр дагаврыг нь арилгахын оронд та аяга кофе уугаад тайвширч, ухаалаг утсан дээрх хоёр товчлуурыг дарж болно. , робот тоос сорогч нь орон нутгийн горимд хэдхэн минутын дотор бүх бохирдлыг арилгах болно. Та бүтэлгүйтэх шаардлагагүй болно! Хялбар.
"Ухаалаг" тоос сорогчийн ажиллагааг дараахь үндсэн системүүдээр хангадаг: навигацийн модуль, цэвэрлэх механизм, суурь хайх, цэнэглэх. Навигацийн систем нь таны ухаалаг туслахад байшинг тойрон явах боломжийг олгодог. Энэ системийн зөв ажиллагаа нь ажил алдагдах эсвэл хаа нэгтээ арилгахгүй байхыг зөвшөөрдөггүй. Өнөөдөр өрөөний зураг зурах хоёр арга байдаг: камер ашиглах, лазерын зай хэмжигч ашиглах. Таны мэдэж байгаагаар робот тоос сорогч бүрийн үр ашиг нь хүрээлэн буй орчноо хэр сайн "харж" байгаагаас шууд хамаардаг бөгөөд үүний дагуу энэ орчинд үйл ажиллагаагаа төлөвлөх чадвартай байдаг. Өнөөдөр бид робот тоос сорогчийн зураглалын талаар ярьж байна.
Эхний аргын анхдагчид SLAM зарчмын дагуу ажилладаг. Робот тааз, хана, хаалганы гадаргуугийн зургийг авч, цэвэрлэх замыг санаж байна. Энэхүү технологи нь гэрэл зургуудыг харьцуулах, энэ өгөгдөл дээр үндэслэн маршрутыг тохируулах боломжийг олгодог. Хоёрдахь аргын хувьд загварууд нь лазерын зай хэмжигчээр тоноглогдсон бөгөөд энэ нь корпусын дээд хэсэгт тусгай цамхагт баригдсан байдаг. Лазерын зай хэмжигч нь тоос сорогчийн зам дахь объект хүртэлх зайг хэмждэг. Тиймээс, сансар огторгуйд лазерын удирдамж бүхий робот тоос сорогч нь LIDAR (эсвэл LDS мэдрэгч) гэж нэрлэгддэг импульсийн лазер сканнерын модулийн мэдээллийн дагуу өөрийгөө чиглүүлдэг.
Энэхүү үнэхээр бяцхан лазер зай хэмжигч нь өндөр хурдтайгаар (маш өндөр) 360° эргэдэг бөгөөд тухайн хавтгайд хүрээлэн буй орон зайг тасралтгүй "сканнердаж", цацрагийн тусгалын хугацаа, суурилуулсан хүчин чадал дээр үндэслэн саад тотгор хүртэлх зайг тооцоолдог. Энэ мэдээлэлд үндэслэн компьютерт төхөөрөмжийн харьцангуй байрлалыг тооцоолж, түүний хөдөлгөөний маршрутыг бий болгодог. LIDAR-ийн гол давуу талуудын нэг нь нарийвчлал гэдгийг харгалзан үзвэл робот тоос сорогч нь дотор, тэр дундаа бүрэн харанхуйд илүү сайн жолоодох боломжтой гэж үздэг. Робот тоос сорогч дахь лидарыг биеийн дээд хэсэгт суурилуулсан. Энэ бол дотроо эргэлддэг лазерын зай хэмжигчтэй "цамхаг" гэж нэрлэгддэг төхөөрөмж юм.
Лидарын онцлог шинж чанарууд нь гэрэлтүүлгийн аль ч түвшинд, өөрөөр хэлбэл өдрийн болон шөнийн цагаар жолоодлогын ижил нарийвчлалтай байдаг. Үүнээс гадна лазер сканнердах технологи нь илүү нарийвчлалтай байдаг. Сул талууд нь толин тусгал бүрээсийг сканнердахтай холбоотой асуудлуудыг агуулдаг. Энэ нь өрөөнд байгаа шүүгээний толин тусгал хаалга эсвэл сандлын хром хөл байж болно. Гэсэн хэдий ч та энэ функцийг тэсвэрлэх хэрэгтэй болно.
Мөн сонирхолтой: Нөмрөгтэй робот: Тоос сорогчийн тойм Xiaomi Тоос сорогч П
Өнөөдөр ихэнх алдартай компаниуд иж бүрдэлд лазерын зай хэмжигчтэй дор хаяж нэг загвар үйлдвэрлэсэн. Тэдний өртөг нэлээд өндөр бөгөөд 6 грн (ойролцоогоор 000 доллар) -аас эхэлдэг боловч энэ нь жинхэнэ тав тухыг хайрлагчид худалдан авахад саад болохгүй.
Тиймээс олж авсан өгөгдөл нь өрөөний нарийвчилсан зураглалыг гаргаж, цэвэрлэх оновчтой замыг сонгох боломжийг олгодог. Төхөөрөмжийн шаардлагагүй хөдөлгөөнгүйгээр эрүүл ахуйн журам нь тодорхой бөгөөд хурдан болдог. Лидартай орчин үеийн роботууд өдөр, шөнийн аль алинд нь сансарт чиглэгддэг. Тэд өрөөг сайн чиглүүлдэг. Өндөр чанартай засвар үйлчилгээ хийж, хэрэглээний материалыг (шүүлтүүр, сойз) цаг тухайд нь солих замаар ийм төхөөрөмж нь гурав ба түүнээс дээш жил үргэлжилнэ.
Тэргүүний хуулбар Xiaomi, жишээ нь, Roborock S6 MaxV загвартай, Өнгөрсөн жил гэр ахуйн барааны зах зээлд нэвтэрсэн тэрээр нэгэн зэрэг функциональ тандем лидар болон стереоскоп камертай болсон. Энэ нь роботын замд байгаа объект, саад тотгорыг таних төдийгүй, хэрэв төхөөрөмж ухаалаг утас эсвэл таблеттай синхрончлогдсон бол таны эзгүйд байшинг хянах боломжийг олгоно. Мэргэжилтнүүд өндөр ажиллагаатай, нойтон болон хуурай цэвэрлэгээ хийх боломж, техникийн маш сайн шинж чанарыг тэмдэглэж байна. Гэхдээ ~ 18 UAH үнэ нь хүн бүрийн амтанд тохирохгүй (ойролцоогоор 000 доллар).
Намайг хувьдаа гайхшруулсан өөр нэг сонголт бол энэ юм Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop 2 Pro. Тийм болохоор тэр төрсөн тойм, мөн би гэртээ ухаалаг туслахтай. Түүний үнэ аль хэдийн илүү тааламжтай, Украинд ойролцоогоор 11 UAH (ойролцоогоор 000 доллар) үнэтэй байдаг. LIDAR нь энд навигаци хийх үүрэгтэй, механик бамперын урд хэсэгт саад тотгор илрүүлэх мэдрэгч байрлуулсан бөгөөд ерөнхийдөө 390 бүлэг өөр өөр мэдрэгчтэй. Гэхдээ гол нь 19 ° эргэдэг шинэчлэгдсэн лазер зайны мэдрэгч (LDS) бөгөөд үнэн хэрэгтээ өнөөдөр бидний ярьж байгаа зүйл юм. Дашрамд хэлэхэд, Роман Хархалис хийсэн дүүгийнхээ үзлэг - Xiaomi Тоос сорогч П - тэр бас лидартай, хорлон сүйтгэгчтэй! - бас ухаантай.
Технологи руу буцаж ирэхэд лидар нь хэд хэдэн эргэлтэнд робот тоос сорогчоос хана, өрөөний объект хүртэлх зайтай хэдэн зуун цэгийг барьж чаддаг болох нь харагдаж байна. Тойрог жолоодсоны дараа тэрээр өрөөг хурдан сканнердаж, газрын зураг зурдаг. Лазерын төхөөрөмж нь өөрөө эрчим хүчийг шууд хүлээн авдаггүй бөгөөд гүйдэл хүлээн авах шууд холбоогүй байдаг. Лазер мэдрэгчийн самбар нь индукцаар тэжээгддэг (гүйдэл нь гар утасны утасгүй цэнэглэх зарчмын дагуу ороомогоос ороомог руу шилждэг). Эдгээр ороомог дээр утас ороож, нимгэн хамгаалалтын лакаар хучигдсан байдаг. Лидар болон суурилуулсан газрын зургийн ачаар тоос сорогч нь Windows-ийн дэлгэц амраагч шиг санамсаргүй байдлаар ажилладаггүй, булангуудыг тогшдог, харин бүхэл бүтэн хэсгийг болгоомжтой дамжуулдаг (лидаргүй загварууд ихэвчлэн хачирхалтай эргэлддэг). Энэ нь цэвэрлэгээг ихээхэн хурдасгадаг. Үүнээс гадна тоос сорогч нь хүртэлх газрын зураг хадгалах боломжтой бөгөөд шалыг таньдаг.
Мөн 4 газрын зураг бүрийг цэвэрлэх параметрүүдийг тохируулах боломжтой 10 тусгай бүсэд хувааж болно: сорох хүч (3000 Па хүртэл) Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop 2 Pro), дамжуулалтын тоо гэх мэт. Програмд виртуал хана суурилуулснаар хаа нэг газар жолоодохыг хориглох боломжтой. Та өөр өөр газар хуурай болон нойтон цэвэрлэгээг сонгох боломжтой. Гэхдээ үүний тулд тусдаа усны савыг холбох/салгах шаардлагагүй. Энэ бүхэн LIDAR-ийн ачаар боломжтой болсон.
Дашрамд хэлэхэд, хэрэв таны робот тоос сорогч залгах станцыг харахгүй, байрандаа эргэлдэж, газрын зургийг буруу барьж, алдаа гаргаж, төөрсөн бол лидарыг шалгана уу. LED ажиллаж байгаа, мэдрэгчийг эргүүлэхэд юу ч саад болохгүй байгаа эсэхийг шалгаарай. Робот тоос сорогч суурийг олж харахгүй байгаа хамгийн улиг болсон шалтгаануудын талаар бид мартаж болохгүй: тээврийн хальсыг арилгаагүй, дохионы чанарт саад учруулдаг эсвэл роботын гадаргуу нь тоосны давхаргаар бүрхэгдсэн байж магадгүй юм. , дараа нь та бүх биеийг сайтар арчих хэрэгтэй.
Гэхдээ та юу ч хэлэхээс үл хамааран газрын зургийн навигаци нь сул талгүй биш юм. Дижитал камерт суурилсан зураглал бүхий загварууд өрөөг тойрон "эргэж" эсвэл гэрэлтүүлэг муутай өрөөнд замаа алдаж болно. Хар бүрхүүл нь LIDAR-тай загварт лазер мэдрэгчийн дохиог өөрчилж чаддаг (гэхдээ энэ нь ямар ч асуудал биш юм. Xiaomi Mi Robot Vacuum-Mop 2 Pro), мөн шалан дээрх толь нь робот тоос сорогчийн "нүд" дэх өрөөний хэмжээг хууран мэхлэх замаар нэмэгдүүлэх болно. Гэхдээ энэ бүхэн нь гэрт үргэлж шинэлэг уур амьсгал, цэвэр шал зэрэг давуу талуудтай харьцуулахад өчүүхэн сул тал юм.
Цэвэрхэн, өө сэвгүй хөдөлдөг робот тоос сорогч гэж байхгүй. Заримдаа та роботыг ороомог утаснаас чөлөөлөх эсвэл шалан дээр үлдсэн оймсыг гаргаж авах хэрэгтэй болдог гэдгийг эхэлцгээе. Эцсийн эцэст, таны робот тоос сорогч нь хамгийн бага хүчин чармайлтаар сэтгэл ханамжтай цэвэрлэж байвал ямар навигацийн аргыг ашиглах нь хамаагүй.
Мөн уншина уу:
Маш мэдээлэл сайтай нийтлэл! Роботтой байхдаа ч гэсэн би маш олон сонирхолтой зүйлийг сурсан) жишээлбэл, тоос сорогч шалнаас тааз хүртэлх тольтой шүүгээ рүү яагаад дэмий дайрдаг вэ))
Сансар огторгуй дахь утаснуудын тухай Украины техникийн нийтлэлээс ийм нийтлэлүүдийг уншихад илүү сонирхолтой байдаг))