Яаралтай тусламжийн ажилтнууд роботыг аюултай орчинд байрлуулах гэж оролдоход тулгардаг бэрхшээлүүдийн нэг бол роботыг шаардлагатай газарт нь хүргэх явдал юм. Заримдаа роботыг хогонд дарагдсан өрөө, байшин руу шидэх нь илүү дээр байдаг, гэхдээ роботууд дугуй эсвэл гишгүүр дээр байх ёстой, эс тэгвээс тэд ажиллахгүй. Судлаачид нэртэй робот бүтээжээ АГРО, энэ нь хүрээлэн буй орчинд хаягдаж, дугуй дээр үргэлж буух боломжтой.
АГРО ны төлөө Agile Ground RObot, мөн прототипийг Вест Пойнт дахь АНУ-ын Цэргийн академийн баг бүтээжээ. Дугуй бүр нь бусдаас үл хамааран хөдөлж чаддаг бөгөөд өөрийн цахилгаан зангилаа мотортой. Дугуй бүрийг бие даан хянах боломж нь ажиллагааг илүү маневрлах боломжийг олгодог.
Роботыг шидэх үед түүний инерцийн хэмжих нэгж нь чөлөөт уналтыг шууд илрүүлдэг. Дараа нь инерцийн хэмжилтийн нэгж нь дугуй бүрийг өөр өөр өнцөг, хурдаар эргэдэг пропорциональ дериватив (PD) хянагчийг ажиллуулдаг. Энэхүү эргэлт нь роботын алхам, өнхрөх, хазайх өнцгийг хянах эргэлтийг бий болгож, бүх дөрвөн дугуйн дээр газардах боломжтой.
Энэ үйлдэл нь робот нь дугуй дээрээ үргэлж босоо байрлалтай байх ба цохилтын хүчийг жигд хуваарилж, учирч болзошгүй хохирлыг багасгахад тусалдаг. AGRO дугуйн дээр суусны дараа эргэн тойрныхоо ертөнцөд очиж, аврагчдын тусламжтайгаар үүнийг судлах боломжтой. Хөгжүүлэгчдийн баг төгсгөлд нь дугуйтай нугалж, хөлтэй ирээдүйн хувилбарыг бүтээхээр төлөвлөж байна. Энэхүү загвар нь цочролыг шингээж, ажил нь саад бэрхшээлийг даван туулах боломжийг олгоно.
Мөн уншина уу: